哪吒机器人
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2024年11月28日 17:44
哪吒机器人是由B站上以制作硬核科技产品而闻名、人称“野生钢铁侠”的稚晖君（本名彭志辉）所制作的一个双足机器人。它是一个结合了赛博机械和国风神话的机器人，灵感来源于中国神话传说中的哪吒三太子，将哪吒的形象（火尖枪，混天绫，风火轮）融入到设计中，使其既有赛博机械的风格，又有国风神话的韵味。 哪吒机器人最大的特点是其轮足二相腿设计，能够在不同的地形和模式下灵活运动。在结构设计方面，采用了串并联驱动组合的构型，每条腿为满足三维空间完整约束的最小自由度（六个）。与常规双足机器人不同的是，一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自由度转移到了最后一个关节，这样机器人在保持运动学完全驱动可控的情况下，可将末端的关节替换成一个自由转动的轮子。 在硬件电路和软件算法方面也做了不少工作。其创新点还包括使用并联连杆加万向节的方式实现对四五轴的驱动，让六轴的轮子能在2个方向自由转动，使脚可在“足”和“轮”之间来回切换；通过对四五轴2个电机的上移降低小腿惯量，将膝盖的电机上移到二轴处降低大腿的惯量并添加拉簧提供额外驱动力，以及对整条腿做轻量化的镂空，采用金属和碳纤维的混合材料来降低整机重量等。 这个机器人与稚晖君离开华为创业息息相关，也是他通往通用人工智能(AGI)的一个探索方向，他曾计划在2023年晚些时候举办一个大事情发布会，将哪吒机器人作为彩蛋亮相，还有可能展示他在AGI领域的更多成果。
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